Sejarah bermula ketika kebutuhan personel ABRI yang memiliki kemampuan Pengetahuan militer umum dan pelatih pada saat itu sangat terbatas, maka dilaksanakan upaya pemenuhan yang merupakan embrio/cikal bakal Pusdikpengmilum Kodiklat TNI AD. Pemenuhan personel ini dilaksanakan oleh pimpinan ABRI saat itu dengan menyelenggarakan Sekolah Guru Militer. Sekolah ini awalnya merupakan bagian dari Eselon Pelaksana Pusdikjas dengan organisasi di bawah Komandan Sekolah (Danse) dengan jenis pendidikan Kursus Guru Militer disingkat “Susgumil”.

Penyelenggaraan Susgumil yang bertempat di Pusdikjas dipimpin oleh seorang Pamen berpangkat Letnan Kolonel, bertujuan membentuk prajurit-prajurit terpilih menjadi seorang prajurit yang berkemampuan sebagai Guru militer/pelatih. Lulusan ini dapat mentransfer ilmu pengetahuan militer umum dan kepelatihan dalam rangka memenuhi kebutuhan Gumil di Lemdik dan mampu menyelenggarakan operasional pendidikan di lingkungan ABRI.

Meskipun diselenggarakan dalam rangka pengembangan kemampuan personel kependidikan bidang matra darat, namun matra lain dapat bergabung sebagai peserta termasuk personel Polri. Hal ini terlihat lulusan dan siswa yang dididik terdiri dari 4 (empat) Angkatan. Sehingga dengan demikian fungsi Susgumil saat itu sangat strategis di lingkungan ABRI. Selayaknya organisasi baru, Susgumil terdahulu sempat mengalami dinamika keterbatasan komponen pendidikan diantaranya tenaga pendidikan (Gadik) dan fasilitas pendidikan yang belum memadai.

Kendala Tenaga Pendidik (Gadik), saat itu untuk Gadik Susgumil dan Susbahasa Inggris berasal dari satuan-satuan tempur yang sama sekali belum pernah mengikuti Susgumil, sehingga Gadik dimaksud hanya belajar secara otodidak tanpa panduan teknis tertulis yang baku dan dapat dipertanggungjawabkan.

Kendala dibidang Fasdik adalah, penyelenggaraan operasional pendidikan yang menghadapi kendala Fasdik tersebut diatasi dengan menitipkan di Pusdik-Pusdik yang berada di sekitar Bandung-Cimahi. Apabila Pusdik yang dituju siswanya penuh maka pendidikan Susgumil, dipindahkan ke Pusdik lain yang fasilitas pendidikannya masih memungkinkan. Dengan alasan di atas maka hingga saat ini Pusdikpengmilum Kodiklat TNI AD secara terus menerus dan konsisten melakukan pembinaan peningkatan kemampuan 10 komponen pendidikan.

Bertolak dari kondisi awal yang serba terbatas tersebut maka Pusdikpengmilum Kodiklat TNI AD berusaha senantiasa mengikuti perkembangan ilmu pengetahuan dan teknologi. Hal ini dilaksanakan dengan mengupayakan dalam penyelenggaraan operasional pendidikan selalu memotivasi Gadik/Gapendiknya untuk dapat menyesuaikan dengan perkembangan ilmu pengetahuan dan teknologi maupun dalam upaya peningkatan kemampuan pembinaan 10 komponen pendidikan.

Pada tahun 1978 kebutuhan personel Militer dan PNS untuk tugas Luar Negeri yang berkemampuan Bahasa Inggris sangat terbatas. Hal ini berkaitan dengan adanya kerjasama antar negara negara berkembang dan negara maju khususnya di bidang pertahanan. Untuk kebutuhan tersebut, maka selain pendidikan Susgumil juga diselenggarakan kursus Bahasa Inggris yang saat itu disebut dengan Sussa Inggris. Selanjutnya untuk memenuhi fasilitas pendidikan maka penyelenggaraan operasional pendidikan saat itu dipindahkan dari Pusdikjas Cimahi ke Pusdik Secapa AD yang berkedudukan di Hegarmanah Lembang Bandung.

Seiring dengan perkembangan organisasi di lingkungan TNI AD pada tahun 1985 Secapa Kobangdiklat TNI AD dilikuidasi, fungsi pendidikan Calon Perwira dilimpahkan kepada masing-masing kecabangan TNI AD di bawah Pusat Pengembangan Sistem Operasi (Pusbangsisops). Dengan demikian maka embrio Pusdikpengmilum ikut lebur di dalamnya. Namun hal ini hanya berlangsung beberapa bulan saja karena Secapa AD yang sebelumnya berada dibawah Pusbangsisops diaktifkan kembali berdiri sendiri. Pengaktifan kembali Secapa AD mengakibatkan Pusbangsisops berfungsi kembali membawahi Susgumil, Bahasa Inggris dan Susstafpur.

Pada Tahun 1987 dalam rangka stabilitas wilayah maka dibentuklah Pusat Teritorial (Puster) sekarang dikenal dengan Pusterad. Pemenuhan organisasi yang menangani kewilayahan ini maka Pusbangsisops divalidasi menjadi Pusat Teritorial (Puster). Sementara di sisi lain untuk mewadahi bidang pembinaan dan penyelenggaraan pendidikan dibentuklah Pusat Pembinaan Pendidikan (Pusbindik). Dengan dibentuknya Pusbindik tersebut secara otomatis penyelenggaraan Organisasi Susgumil dan Sussa Inggris berada di bawah naungan Pusbindik TNI AD. Pada tahun 1989 terbit Surat Keputusan Kasad dengan Nomor Skep 7/II/1989 tanggal 23 Februari 1989 tentang Organisasi dan Tugas Pusdik Gumil/Tih dan Pengmilum. Momentum ini adalah merupakan cikal bakal awal kata Pengmilum dan terbentuklah Pusdik Gumil/Tih dan Pengmilum yang merupakan bagian dari Pusbindik TNI AD.

“Untuk selanjutnya berdasarkan Surat Keputusan Kasad Nomor : Skep 128/III/1989 tanggal 18 Maret 1989 tentang Pengesahan Berdirinya Pusdik Gumil/Tih dan Pengmilum di bawah Pusbindik TNI AD. Mako pada saat itu berlokasi di Jl Halmahera No 5 Bandung”.

Selama hampir 5 tahun tidak ada perubahan yang mendasar hingga pada tahun 1994 terjadi validasi Organisasi Pusbindik TNI AD menjadi Kodiklat TNI AD. Terhitung sejak mulai tanggal 4 Desember 1994 Pusdik Gumil/Tih dan Pengmilum menjadi Pusat Pendidikan Pengetahuan Militer dan Umum atau Pusdikpengmilum Kodiklat TNI AD.

Adapun hal mendasar yang menjadikan terbentuknya Pusdikpengmilum adalah:

1. Kebutuhan tenaga pendidik di lingkungan TNI Angkatan Darat.

2. Meningkatkan kemampuan personel TNI Angkatan Darat khususnya bidang pengetahuan militer umum.

3. Meningkatkan kemampuan pelatih (Instruktur) di lingkungan TNI Angkatan Darat.

4. Meningkatkan kemampuan bahasa asing personel TNI Angkatan Darat.

5. Mewadahi penyelenggaraan pendidikan pengembangan spesialisasi di luar pendidikan yang diselenggarakan oleh lembaga pendidikan fungsi teknis kecabangan.

Pada bulan Juli 1998 Markas Komando Pusat Pendidikan Gumil/Tih dan Pengmilum berpindah kedudukan dari Jln Halmahera No.5 Bandung ke Jln. Gatot Subroto No.1 Cimahi. Lokasi ini berlangsung hingga saat ini.